www.avis.com 
Там можно на сайте найти адреса офисов в Праге. Но они всегда есть в аэропорту и на вокзале, можно найти по указателю rent car. Для того, чтобы взять машину нужно иметь карту кредитную на твоё имя и права. Делай полную страховку, она стоит недорого, но избавит от ненужных переживаний. В ависе хорошие цены и они меняют машину быстро при надобности, там однозначно говорят по английски и возможно даже по русски. Когда будешь сдавать залей полный бак, а то у тебя с карты удержат лишние 50 евро, за то что они сами поедут заправлять. Навигатор тоже можно взять тамже. Можно забронировать онлайн, это еще удобней.