В прошлом мужской половой орган назывался «уд», то есть сегодняшние слова «удочка», «удилище», «удить» являются однокоренными с ним (кстати, и «удача» тоже). Так что выражение «удалой добрый молодец» имело когда-то, помимо прочего, и эротический смысл.